Ήρωας της Τεγέας, γιος του Ηρακλή και της κόρης του Αλεού Αύγης από παράνομο έρωτά τους ο οποίος αφέθηκε από τον παππού του στο όρος Παρθένιο για να πεθάνει. Σώθηκε όμως με την επέμβαση των θεών. Νυμφεύθηκε την κόρη του Τεύθραντα, Ιέρα, και διαδέχθηκε έτσι τον Τεύθραντα στον θρόνο της Μυσίας.

Στον Τρωικό Πόλεμο ο Τήλεφος ήταν σύμμαχος με τους Τρώες και τραυματίσθηκε μονομαχώντας με τον Αχιλλέα. Ως γιος του Τηλέφου αναφέρεται ο Ευρύπυλος που απόκτησε με την Αστυόχη.

Πατέρας της Ρώμης από την οποία πήρε το όνομά της η Ρώμη.